O Clube de Campismo de Vila Franca de Xira "As Sentinelas" iniciou as suas atividades em 17 de Janeiro de 1942, com a modesta designação de "Grupo Campista As Sentinelas", fruto da carolice de 15 amantes da vida sã ao ar livre e praticantes da Igreja Evangélica Lusitana de São Mateus de Vila Franca de Xira, sendo seus principais fundadores: Ramiro Mendes dos Santos; Dr. Luís Cesar Rodrigues Pereira e José Inácio da Silva Meireles.

O referido grupo campista "As Sentinelas" funcionou sem a existência de quaisquer estatutos mas, unicamente, com um insignificante regulamento interno. Por várias vezes solicitou à Federação Portuguesa de Campismo de então, a sua filiação, sendo a mesma sistematicamente negada por aquela, em não aceitar o nome "As Sentinelas" por considerar um nome guerreiro não enquadrado no movimento campista. Só a partir do ano de 1952 foram elaborados estatutos sendo os mesmos aprovados no ano de 1954, passando assim a ser reconhecido por aquela Federação, com a designação de Núcleo Campista "As Sentinelas" de Vila Franca de Xira, apadrinhando a sua filiação a secção de campismo do Sport Lisboa e Benfica, o que se manteve até 1967, ano em que passou a Clube de Campismo de Vila Franca de Xira "As Sentinelas", o que atualmente se mantem, por onde já passaram ao longo dos 50 anos, 3841 sócios adultos e jovens de ambos os sexos e, presentemente, com uma massa associativa na ordem de 1756 sócios encartados o que adicionando seus familiares totalizam 5268 "Sentinelas" praticantes de campismo e caravanismo.

Da história da sua existência e até hoje, muito haveria a dizer, mas neste pequeno resumo, destaque principal para a realização de inúmeros acampamentos inter-sócios, 13 acampamentos "Rio Tejo", 2 acampamentos Juvitejo. A organização e realização do IV acampamento nacional de juventude, além da intensa colaboração na realização do XXXVI Rally Internacional da Federação Internacional de Campismo e Caravanismo na Lagoa de Santo André, em 1975 e no XXXI Rally de Jovens da F.I.C.C., também naquela Lagoa, em 1983. Na última colaboração teve espacial destaque, a recepção prestada em Vila Franca aos jovens nacionais e estrangeiros os quais, por certo jamais esquecerão os momentos que viveram na cidade, com a excecional colaboração da Câmara Municipal do Concelho.

Ao longo dos seus 70 anos de existência e para além das atividades especificamente campistas, foram levadas a efeito outras atividades, com caráter desportivo, cultural e recreativo, algumas delas em colaboração com as autarquias e coletividades locais, Federação Portuguesa de Campismo e Caravanismo e alguns clubes e secções congéneres, destacando-se entre eles o Clube de Campismo de Lisboa, do Barreiro e de Almada. No ano de 1987, foi concedido ao Clube pela Federação, uma plaquete de mérito pela colaboração que o clube tem prestado àquela Federação, ao Movimento Campista em geral e pela dinâmica que tem imprimido às diversas atividades de interesse associativo.

Atualmente o clube tem perto de 900 associados.